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チロルの日記

取り組んだことや困っていることをここに吐き出しています。

Linemod opencv→pclの挑戦

こんにちは、チロルです。

 

visual studioopencv contribにあるlinemodサンプルプログラムを動かしたかったのですが,エラーが出て全く解決できず「そのサンプルpclにもあるからそっちでやってみよう!」ということになりました。

 

pclとは三次元点群処理ライブラリで、この環境を作れればlinemodのクラスを使用できるということになります。クラスの使い方を知りたいのでサンプルをpclから探します。

 

環境はvsからubuntu14.04 ros indigoに移ります。

rosとはロボット制御を開発するための便利なミドルウェアです。robot OSです。

ここにpclを導入します。

 

導入したら、適当に検索してlinemodのサンプルをgithubからクローンします。

opencvのサンプルでは、多くの機能を1つのサンプルソースに詰め込んだ印象だったのですが、pclでは学習段階やマッチング段階で分けてあるので取っつきやすいように思います。

個人でlinemodライブラリの使い方のサンプルを公開している人もいるようですが、

自分がクローンしたのはこちらです。

github.com

ここからlinemod_detection.cpp, match_linemod_template.cpp, train_linemod_template.cppのみ抽出しました。他にもたくさんあってlinemodと関係のありそうなものがどれなのか分からないのですが、とりあえずこの3つです。

 

 

LINE-MODで撃沈した

こんにちは。チロルです。

 

突然ですが、LINE-MODというアルゴリズムを使いたいのですが、困ってることがあります。

先日、OpenCVのサンプルプログラムであるlinemod.cppを導入しようとしたのですが、

実装がOpenNIだったのでkinectSDK版に改良する必要がありました。

しかし、実行後なぜか一瞬で落ちてしまい、

結局原因もわからずだらだらと過ごしてしまいました。

誰かわかる人いましたらコメントください。

 

最近はLINE-MODが(ROS上の)PCLでも使えるとのことだったので、

ROSの使い方から学んでいます。

 

突然ですが(2回目)、

自分、急に話を変えるのが好きなのです。

 

というわけでwebに興味がでてきたのですが・・・

 

webって何を作っても検索すればすぐ見ることができていいですよね。

一般にイメージされるものづくりだと、

受注が多かったり、自社開発メインでも調べてもすぐに出てこなかったりするのでは

ないでしょうか。自分が開発に携わったものを人に紹介するとき、検索してもすぐ見れないのはとても残念に思います。

一方webでは、様々な言語を覚える必要はあるものの検索したらそのページ自体が自分の作品で、見た人も「へーこれ作ったんだ!」となると思います。

なんか考えれば考えるほどwebにばっかり目がいってしまうんですよね。

画像処理エンジニア検定エキスパートを受験してきた

こんにちは、チロルです。

 

画像処理エンジニア検定エキスパート。

2ヶ月前から少しずつ勉強していました。

結果からいうと、たぶん落ちました。何割が合格ラインなどといった情報が出回っていないので、実際はどうか分かりませんが。勘で落ちたと思いました。

・・・

あーやっぱり、ベーシックから挑戦すべきだったか!!

 

とはいえ、まあまあ良い勉強になりました。

特にカメラのレンズ周りの事情や、画像処理における勾配とは何か、様々な符号化方式、そしてフーリエ変換の(計算は出来ませんが)効果・使い方など、大学での研究にも関わってきそうな事柄ばかりのように感じました。

 

エキスパートに挑戦する人にアドバイスするとしたら、

まず知ってるだけでも分かる問題も結構出るので、過去問使って知識をとにかく詰め込むことだと思います(当然、過去問に出ていなくても重要なキーワードは多くあると思います)。次に一つ一つの技術に関して自分なりに考察することだと思います。後者についてですが、考察というよりかはシミュレーションとでもいいましょうか、とにかく問題に出会って初めて難しさに気づくという現象が起きます。高校数学でもよくありました。授業では「うんうん、なるほど」なのに、いざ問題を解こうとするとどうしたらよいか分からない!

なので、ある技術について学ぶときは、それを使う側の立場の気分になり、できるだけ細かくシミュレーションしてみるというのが効果的かと思います。

これをすべての節でやろうとすると、なんと量の多いことか。

合格人数が少ないのも納得がいきます。

 

とりあえず、今は奇跡的に合格することを祈っています笑