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チロルの日記

取り組んだことや困っていることをここに吐き出しています。

Linemod opencv→pclの挑戦

こんにちは、チロルです。

 

visual studioopencv contribにあるlinemodサンプルプログラムを動かしたかったのですが,エラーが出て全く解決できず「そのサンプルpclにもあるからそっちでやってみよう!」ということになりました。

 

pclとは三次元点群処理ライブラリで、この環境を作れればlinemodのクラスを使用できるということになります。クラスの使い方を知りたいのでサンプルをpclから探します。

 

環境はvsからubuntu14.04 ros indigoに移ります。

rosとはロボット制御を開発するための便利なミドルウェアです。robot OSです。

ここにpclを導入します。

 

導入したら、適当に検索してlinemodのサンプルをgithubからクローンします。

opencvのサンプルでは、多くの機能を1つのサンプルソースに詰め込んだ印象だったのですが、pclでは学習段階やマッチング段階で分けてあるので取っつきやすいように思います。

個人でlinemodライブラリの使い方のサンプルを公開している人もいるようですが、

自分がクローンしたのはこちらです。

github.com

ここからlinemod_detection.cpp, match_linemod_template.cpp, train_linemod_template.cppのみ抽出しました。他にもたくさんあってlinemodと関係のありそうなものがどれなのか分からないのですが、とりあえずこの3つです。